Зварачныя робаты - гэта прамысловыя робаты, якія займаюцца зваркай (у тым ліку рэзкай і распыленнем).У адпаведнасці з Міжнароднай арганізацыяй па стандартызацыі (ISO) Прамысловыя машыны Чалавек вызначаецца як стандартны зварачны робат, прамысловы робат - гэта універсальны, праграмуемы, аператар аўтаматычнага кіравання (маніпулятар) з трыма або больш праграмаванымі восямі для прамысловай аўтаматызацыі.Для розных відаў выкарыстання апошні вал робата мае механічны інтэрфейс, звычайна злучальны фланец, які можа быць абсталяваны рознымі інструментамі або канчатковымі прывадамі.Зварачныя робаты - гэта прамысловыя робаты, чые фланцы апошняй восі абсталяваны зварачнымі абцугамі або зварачнымі (рэжучымі) гарматамі, каб іх можна было зварваць, рэзаць або напыляць гарачым напыленнем.

З развіццём электроннай тэхнікі, камп'ютэрных тэхналогій, лічбавага кіравання і робататэхнікі, аўтаматычныя зварачныя робаты, пачынаючы з 1960-х гадоў, сталі выкарыстоўвацца ў вытворчасці, яго тэхналогія становіцца ўсё больш сталай, у асноўным мае наступныяперавагі:

1) стабілізаваць і палепшыць якасць зваркі, можа адлюстроўваць якасць зваркі ў лікавым выглядзе;

2) Павысіць прадукцыйнасць працы;

3) Павысіць працаёмкасць рабочых, можа працаваць у шкодных умовах;

4) Зніжэнне патрабаванняў да аперацыйных навыкаў рабочых;

5) Скараціць цыкл падрыхтоўкі мадыфікацыі і змены прадукту, скараціць адпаведныя інвестыцыі ў абсталяванне.

Таму ва ўсіх сферах жыцця знайшоў шырокае прымяненне.

Зварачны робат у асноўным уключае дзве часткі: робат і зварачнае абсталяванне.Робат складаецца з корпуса робата і шафы кіравання (апаратна-праграмнае забеспячэнне).Зварачнае абсталяванне, прымаючы ў якасці прыкладу дугавую зварку і кропкавую зварку, складаецца з блока харчавання для зваркі (уключаючы сістэму кіравання), падачы дроту (дугавая зварка), зварачнай гарматы (заціск) і гэтак далей.Для інтэлектуальных робатаў таксама павінны быць сістэмы адчування, такія як датчыкі лазера або камеры і іх элементы кіравання.

Схема зварачнага робата

Зварачныя робаты, якія вырабляюцца ва ўсім свеце, у асноўным з'яўляюцца сумеснымі робатамі, пераважная большасць з якіх мае шэсць восяў.Сярод іх 1, 2, 3 восі могуць адпраўляць канчатковы інструмент у розныя прасторавыя пазіцыі, у той час як 4, 5, 6 восі вырашаюць розныя патрабаванні да становішча інструмента.Ёсць дзве асноўныя формы механічнай канструкцыі корпуса зварачнага робата: адна ўяўляе сабой паралелаграмную канструкцыю, а другую - бакавую (паваротную) канструкцыю.Галоўнай перавагай бакавой (паваротнай) канструкцыі з'яўляецца вялікі дыяпазон дзейнасці верхняй і ніжняй часткі рук, што дазваляе працоўнай прасторы робата дасягаць амаль сферы.У выніку робат можа працаваць уверх дном на стэлажах, каб зэканоміць плошчу і палегчыць паток прадметаў па зямлі.Аднак гэты бакавы робат, 2 і 3 восі для кансольнай канструкцыі, зніжаюць калянасць робата, звычайна падыходзяць для робатаў з меншай нагрузкай, для дугавой зваркі, рэзкі або распылення.Верхняя рука робата-паралелаграма прыводзіцца ў рух з дапамогай рычага.Рычаг утварае два бакі паралелаграма з ніжнім плечам.Так яно і названа.Ранняе развіццё паралелаграмнай працоўнай прасторы робата адносна невялікая (абмяжоўваецца пярэдняй часткай робата), цяжка павесіць працу ўверх дном.Аднак новы паралелаграмны робат (паралельны робат), распрацаваны з канца 1980-х, змог пашырыць працоўную прастору да верхняй, задняй і ніжняй часткі робата без жорсткасці вымяральнага робата, таму на яго шырока звярталі ўвагу.Такая канструкцыя падыходзіць не толькі для лёгкіх, але і для звышмагутных робатаў.У апошнія гады робаты для кропкавай зваркі (нагрузка ад 100 да 150 кг) у асноўным выбіраюць паралелаграмную структуру з робатаў.

Кожны з валаў вышэйзгаданых двух робатаў выкарыстоўваецца для паваротнага руху, таму серварухавік прыводзіцца ў рух з дапамогай рэдуктара паваротнага ігольчатага кола (RV) (ад 1 да 3 восяў) і гарманічнага рэдуктара (ад 1 да 6 восяў).Да сярэдзіны 1980-х робаты з электрычным прывадам працавалі ад серварухавікоў пастаяннага току, а з канца 1980-х краіны перайшлі на серварухавікі пераменнага току.Паколькі рухавікі пераменнага току не маюць вугальных шчотак, добрыя дынамічныя характарыстыкі, так што новы робат не толькі з нізкім узроўнем аварый, але і час без тэхнічнага абслугоўвання значна павялічваецца, плюс (мінус) хуткасць таксама хутка.Некаторыя новыя лёгкія робаты з грузам менш за 16 кг маюць максімальную хуткасць руху больш за 3 м/с у цэнтральнай кропцы інструмента (TCP), дакладнае пазіцыянаванне і нізкі ўзровень вібрацыі.Пры гэтым у шафе кіравання робата таксама выкарыстаны 32-разрадны мікракампутар і новы алгарытм, так што ён мае функцыю аптымізацыі самога шляху, набліжэння траекторыі да траекторыі навучання.

асаблівасць

Рэдагаваць голас

Кропкавая зварка не вельмі патрабавальная да зварачных робатаў.Паколькі для кропкавай зваркі неабходны толькі кропкавы кантроль, так як для зварачных абцугоў паміж кропкай і кропкай траекторыі перамяшчэння не прад'яўляюцца строгія патрабаванні, што робат можа быць выкарыстаны толькі для кропкавай зваркі пры першай прычыне.Робат кропкавай зваркі не толькі мае дастатковую нагрузачную здольнасць, але і хуткасць пераключэння кропкі ў кропку хуткая, дзеянне павінна быць плыўным, пазіцыянаванне павінна быць дакладным, каб скараціць час пераключэння, пад'ём

Высокая прадукцыйнасць.Якая грузападымальнасць патрабуецца робату для кропкавай зваркі, залежыць ад формы выкарыстоўванага зварачнага заціску.Для зварачных абцугоў, аддзеленых ад трансфарматараў, дастаткова нагрузкі робатаў ад 30 да 45 кг.Аднак, з аднаго боку, такі зварачны заціск з-за доўгай другаснай кабельнай лініі, страты магутнасці вялікія, гэта не спрыяе робату, каб прыварыць зварачныя абцугі ўнутр нарыхтоўкі, з другога боку , кабельная лінія хістаецца пры руху робата, пашкоджанне кабеля адбываецца хутчэй.Такім чынам, выкарыстанне комплексных зварачных абцугоў паступова павялічваецца.Гэты зварачны заціск разам з трансфарматарам мае масу каля 70 кг.Улічваючы, што робат павінен мець дастатковую грузападымальнасць, прыварваюць абцугі да прасторавага становішча для зваркі на вялікім разгоне, звычайна выбіраюць звышмагутных робатаў з нагрузкай ад 100 да 150 кг.Для таго, каб задаволіць патрабаванні хуткага перамяшчэння зварных заціскаў на кароткія адлегласці падчас бесперапыннай кропкавай зваркі.Новы звышмагутны робат дадае магчымасць завяршыць зрушэнне 50 мм за 0,3 с.Гэта прад'яўляе больш высокія патрабаванні да прадукцыйнасці рухавіка, хуткасці вылічэнняў і алгарытму мікракампутара.

Канструкцыйны дызайн

Рэдагаваць голас

Паколькі канструкцыя зварачнага робата знаходзіцца ў квазіплоскасці, вузкай прасторы, каб гарантаваць, што робат можа адсочваць зварку зварнога шва ў адпаведнасці з інфармацыяй аб адхіленні датчыка дугі, робат павінен быць распрацаваны кампактным, гнуткім рухам. і стабільная праца.З улікам асаблівасцяў вузкага прасторы распрацаваны невялікі мабільны зварачны робат, у адпаведнасці з характарыстыкамі руху кожнай структуры робата, з выкарыстаннем модульнага метаду канструкцыі, механізм робата падзелены на тры часткі: колавая мабільная платформа, рэгулятар гарэлкі і датчык дугі.Сярод іх, колавая мабільная платформа з-за сваёй інэрцыі, павольнай рэакцыі, у асноўным на грубае адсочванне зварнога шва, механізм рэгулявання факела адказвае за дакладнае адсочванне зварнога шва, датчык дугі для завяршэння ідэнтыфікацыі адхілення зварнога шва ў рэжыме рэальнага часу.Акрамя таго, кантролер робата і драйвер рухавіка інтэграваныя ў мабільную платформу робата, што робіць яго меншым.У той жа час, каб паменшыць уплыў пылу на рухомыя дэталі ў жорсткіх умовах зваркі, для павышэння надзейнасці выкарыстоўваецца цалкам закрытая канструкцыя^ofяго сістэма.

абсталяваць

Рэдагаваць голас

Зварачнае абсталяванне робата кропкавай зваркі, з-за выкарыстання інтэграваных зварачных абцугоў, зварачных трансфарматараў, устаноўленых за зварачнымі абцугамі, таму трансфарматар павінен быць як мага меншым.Для меншых трансфарматараў можна выкарыстоўваць пераменны ток з частатой 50 Гц, а для вялікіх трансфарматараў выкарыстоўвалася інвертарная тэхналогія, каб змяніць пераменны ток з частатой 50 Гц на пераменны ток 600-700 Гц, так што памер трансфарматара памяншаецца.Пасля пераменнага ціску можа быць непасрэдна з 600 да 700 Гц зваркі пераменным токам, таксама можа быць паўторна выпраўлены, з прамой зваркай.Параметры зваркі рэгулююцца таймерам.Новы таймер быў мікравылічаным, таму шафа кіравання робатам можа непасрэдна кіраваць таймерам без неабходнасці дадатковага інтэрфейсу.Абцугі робата для кропкавай зваркі, звычайна з пнеўматычнымі абцугамі для зваркі, пнеўматычныя зварачныя абцугі паміж двума электродамі ступені адкрыцця, як правіла, толькі два ўдары.І калі ціск на электродах адрэгуляваны, яго нельга змяніць па жаданні.У апошнія гады з'явіўся новы тып заціскаў для кропкавай зваркі электрычных сервоприводов.Адкрыццё і закрыццё зварачных абцугоў прыводзіцца ў рух серварухавіком, а зваротная сувязь з кодавай пласцінкай дазваляе адвольна выбіраць і наладжваць адкрыццё абцугоў у адпаведнасці з рэальнымі патрэбамі.І сілу ціску паміж электродамі таксама можна рэгуляваць без прыступкі.Гэты новы электрапрывад кропкавай зваркі мае наступныя перавагі:

1) Цыкл зваркі кожнай кропкі зваркі можа быць значна скарочаны, таму што ступень адкрыцця зварачных абцугоў дакладна кантралюецца робатам, робат паміж кропкай і кропкай руху працэсу, зварачныя абцугі могуць пачаць закрывацца;

2) Ступень адкрыцця зварачнага заціску можна адрэгуляваць у залежнасці ад стану нарыхтоўкі, пакуль няма сутыкнення або перашкод, каб звесці да мінімуму ступень адкрыцця, каб захаваць ступень адкрыцця зварачнага заціску, каб для эканоміі часу, якое займае адкрыццё і закрыццё зварачнага заціску.

3) Калі зварачныя заціскі зачыненыя і знаходзяцца пад ціскам, можна рэгуляваць не толькі памер ціску, але і пры закрыцці электроды акуратна зачыняюцца, памяншаючы ўдарную дэфармацыю і шум.

Робат кропкавай зваркі FANUC R-2000iB

Зварачныя прыкладання

рэдагаваць